1.序言
進(jìn)入2000年以后，我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)顯著增長(zhǎng)，國(guó)力明顯增強(qiáng)，鋼產(chǎn)量大幅提高，在建筑中提出了“積極、合理地用鋼”，從此甩掉了“限制用鋼”的束縛，鋼結(jié)構(gòu)建筑在經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)地區(qū)逐漸增多。從2008年奧運(yùn)會(huì)鳥巢場(chǎng)館、中國(guó)尊到如今的港珠澳大橋，出現(xiàn)了鋼結(jié)構(gòu)建筑熱潮，強(qiáng)勁的市場(chǎng)需求，推動(dòng)鋼結(jié)構(gòu)建筑迅猛發(fā)展，建成了一大批鋼結(jié)構(gòu)場(chǎng)館、機(jī)場(chǎng)、車站和高層建筑。
在鋼結(jié)構(gòu)工程建設(shè)過(guò)程中，焊接是鋼結(jié)構(gòu)工程制作和安裝的關(guān)鍵技術(shù)和質(zhì)量控制手段，在建設(shè)工程中有著十分重要的作用。由于鋼結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的多樣性，加之其安裝過(guò)程多在戶外，自動(dòng)化焊接程度較低，多數(shù)采用手工進(jìn)行焊接。機(jī)器人焊接在鋼結(jié)構(gòu)建設(shè)過(guò)程中的應(yīng)用僅限于前期在車間內(nèi)鋼結(jié)構(gòu)部件的組裝連接，如圖1所示，例如H柱、梁、箱型柱、U形肋、板肋板單元和橫隔板單元的組裝連接等。
由于鋼結(jié)構(gòu)應(yīng)用場(chǎng)所的重要性，因此在鋼結(jié)構(gòu)生產(chǎn)安裝過(guò)程中對(duì)鋼結(jié)構(gòu)的焊接提出了更高要求。鋼結(jié)構(gòu)的焊接性包含以下兩個(gè)方面的含義：一是工藝焊接性，是指金屬或材料在一定的焊接工藝條件下，能否獲得優(yōu)質(zhì)致密、無(wú)缺陷并具有一定使用性能的焊接接頭的能力；二是使用焊接性，是指焊接接頭或整體焊接結(jié)構(gòu)滿足技術(shù)條件所規(guī)定的各種性能的程度，包括常規(guī)的力學(xué)性能（強(qiáng)度、塑性、韌性等）或特定工作條件下的使用性能，如低溫韌性、斷裂韌性、高溫蠕變強(qiáng)度、持久強(qiáng)度、疲勞性能以及耐蝕性、耐磨性等。
2.鋼結(jié)構(gòu)生產(chǎn)制造
以建筑鋼結(jié)構(gòu)中的裝配式建筑方管柱為例，如圖2所示，簡(jiǎn)析其生產(chǎn)制造過(guò)程及焊接機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用。
裝配式建筑方管柱（長(zhǎng)節(jié)柱）是由不同數(shù)量的短節(jié)柱和方管連接而成，其材質(zhì)多為Q235或Q345，整個(gè)生產(chǎn)制造流程大致包含以下工序：原材料質(zhì)檢→下料→短節(jié)柱裝配→短節(jié)柱焊接→焊縫檢測(cè)→長(zhǎng)節(jié)柱裝配→長(zhǎng)節(jié)柱焊接→焊縫檢測(cè)→零部件裝配→拋丸除銹→表面噴漆→成品。
2.1 原材料質(zhì)檢
方管原材料進(jìn)廠需參照GB 50205—2001《鋼結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范》和JG/T 178—2005《建筑結(jié)構(gòu)用冷彎矩形鋼管》進(jìn)行質(zhì)檢，相關(guān)檢測(cè)項(xiàng)目、工藝要求及操作方法見(jiàn)表1。
2.2 下料
方管原材料按照工程設(shè)計(jì)圖樣要求經(jīng)帶鋸床進(jìn)行切割下料，加工成不同長(zhǎng)度的方管，然后根據(jù)坡口加工要求，采用等離子切割開(kāi)不同角度的鈍邊（36°、37°、38°），坡口鈍邊0~1mm。切割完成后需要進(jìn)行質(zhì)檢，確保符合加工圖樣的工件尺寸和坡口加工尺寸精度的要求，方可進(jìn)行下一道工序進(jìn)行裝配。
2.3 短節(jié)柱裝配?
按照?qǐng)D樣要求，采用手工氣體保護(hù)焊點(diǎn)焊的方式，添加5mm厚的墊板將方管與兩端隔板連接起來(lái)，組裝成短節(jié)柱，詳細(xì)的方管短節(jié)裝配坡口角度技術(shù)參數(shù)見(jiàn)表2。裝配完成后，經(jīng)行車運(yùn)送至短節(jié)柱機(jī)器人焊接工作站，人工上料進(jìn)行焊接。
2.4 短節(jié)柱焊接?
短節(jié)柱機(jī)器人焊接工作站如圖3所示，采用6自由度焊接機(jī)器人，上料后由氣動(dòng)夾緊裝置進(jìn)行工件的固定，在頭尾架變位機(jī)的帶動(dòng)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)焊接，每焊接完成一面翻轉(zhuǎn)一次。
焊縫接頭如圖5所示，焊接工藝設(shè)計(jì)采用三層三道。首先將所有焊縫的打底焊完成，然后再進(jìn)行所有焊縫的填充焊，最后進(jìn)行蓋面，焊縫成形如圖6所示。焊絲采用ER50-6實(shí)芯碳素鋼焊絲，焊絲直徑為1.2mm。焊接過(guò)程除每道焊縫的起始點(diǎn)有起收弧外，中間位置不允許有隨意?；?。R角處在機(jī)器人示教編程時(shí)應(yīng)保證有超過(guò)量，保證兩道焊縫在R角處有重合。為了保證打底焊全熔透，在接頭設(shè)計(jì)之初預(yù)留3.5~4mm間隙，背部添加5mm墊板，詳細(xì)的焊接參數(shù)見(jiàn)表3。
圖5?焊縫接頭示意
a）打底焊焊縫
b）填充焊焊縫
c）蓋面焊焊縫
圖6?焊縫成形
焊接效率對(duì)比：以每天8h工作制計(jì)算，人工焊接7個(gè)/天，機(jī)器人焊接12個(gè)/天，機(jī)器人焊接效率幾乎是人工的兩倍，同時(shí)機(jī)器人焊接焊縫成形美觀、穩(wěn)定，焊接質(zhì)量高。
2.5 焊縫檢測(cè)
焊接完成后每條焊縫都需要進(jìn)行檢測(cè)，要求除拐角接頭外所有焊縫均需要進(jìn)行外觀檢測(cè)和UT檢測(cè)，檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)參考GB/T 11345—2013《焊縫無(wú)損檢測(cè)超聲檢測(cè)技術(shù)、檢測(cè)等級(jí)和評(píng)定》，焊縫質(zhì)量等級(jí)全熔透二級(jí)。實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中常出現(xiàn)的焊接缺陷包含以下幾種：表面氣孔、咬邊及未焊透等。
表面氣孔的產(chǎn)生主要由于蓋面焊接時(shí)焊絲干伸長(zhǎng)較大，擺動(dòng)焊接過(guò)程中氣體保護(hù)效果不好導(dǎo)致的。
咬邊缺陷產(chǎn)生的原因多是焊槍角度問(wèn)題，焊槍偏向某一側(cè)較多或是電壓較高，電弧體積增大，燒蝕到熔池外部邊緣，鐵液填充不足等原因。
未焊透的原因主要是打底焊過(guò)程焊槍姿態(tài)或工藝參數(shù)不合理導(dǎo)致。打底焊時(shí)，焊槍角度應(yīng)處于坡口夾角中心，焊絲位于坡口間隙的中間位置，且打底焊擺動(dòng)幅度不宜過(guò)大，過(guò)大容易造成電弧沿坡口面爬升和下降，電弧不能長(zhǎng)時(shí)間的作用在坡口底部邊緣，熱量不足以將底部邊緣完全熔化造成未焊透。打底焊時(shí)焊接速度不能過(guò)慢，焊接時(shí)應(yīng)始終保持電弧處于熔池鐵液的前部，電弧熱量集中作用于母材上使坡口底部邊緣熔化，否則，電弧作用于熔池鐵液上方，鐵液在前將底部邊緣覆蓋，致使電弧熱不能直接作用于坡口底部邊緣，不足以熔化，形成虛焊。
焊接不合格的焊縫需要進(jìn)行碳弧氣刨返修，然后人工補(bǔ)焊。返修工作不僅耽誤了生產(chǎn)進(jìn)度，同時(shí)也增加了生產(chǎn)成本，因此在追求高效率的同時(shí)，一定要保證機(jī)器人焊接質(zhì)量，否則將適得其反。
2.6 長(zhǎng)節(jié)柱裝配?
長(zhǎng)節(jié)柱是由不同數(shù)量的短節(jié)柱和方管組對(duì)連接而成，在工裝平臺(tái)上放樣、裝配工裝胎模具。將方管和短節(jié)柱依據(jù)加工詳圖依次移至胎模具中，然后用頂緊螺旋進(jìn)行緊固，按照?qǐng)D樣要求檢查無(wú)誤后進(jìn)行定位焊接。裝配完成后，由行車吊裝運(yùn)輸至長(zhǎng)節(jié)柱焊接機(jī)器人工作站變位機(jī)，進(jìn)行固定焊接。
2.7 長(zhǎng)節(jié)柱焊接
為提高生產(chǎn)效率，每個(gè)長(zhǎng)節(jié)柱機(jī)器人焊接工作站均采用雙工位焊接模式，如圖7所示。每個(gè)焊接工作站均由三臺(tái)6自由度焊接機(jī)器人和兩臺(tái)頭尾架變位機(jī)組成，一臺(tái)變位機(jī)進(jìn)行上下料的同時(shí)，另外一臺(tái)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)焊接，然后交替進(jìn)行，充分利用機(jī)器人工作時(shí)間，極大地提高了生產(chǎn)效率。同樣是上料后由氣動(dòng)夾緊裝置進(jìn)行工件的固定，在頭尾架變位機(jī)的帶動(dòng)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)焊接，每焊接完成一面翻轉(zhuǎn)一次。
長(zhǎng)節(jié)柱的焊縫結(jié)構(gòu)形式同短節(jié)柱一樣，因此采用相同的焊接工藝設(shè)計(jì)，具體工藝設(shè)計(jì)和焊接參數(shù)參考短節(jié)柱焊接工藝。焊接過(guò)程中同樣采用機(jī)械翻轉(zhuǎn)，效率遠(yuǎn)超過(guò)人工吊裝翻轉(zhuǎn)焊接。
2.8 焊縫檢測(cè)?
長(zhǎng)節(jié)柱焊接完成后，除短節(jié)柱已檢測(cè)合格的焊縫外，其余焊縫要全部進(jìn)行外觀檢測(cè)和UT檢測(cè)，焊縫質(zhì)量等級(jí)要求全熔透二級(jí)，焊接質(zhì)量不合格的同樣需要返工進(jìn)行人工修補(bǔ)。
2.9 其他加工工序?
焊縫檢測(cè)合格后進(jìn)行人工焊裝附屬零部件，然后進(jìn)行拋丸表面拋光處理，將工件表面雜物、銹漬清理干凈，最后進(jìn)行表面噴漆處理，至此所有加工工序完成。
3結(jié)束語(yǔ)
1）鋼結(jié)構(gòu)建筑熱潮，推動(dòng)了鋼結(jié)構(gòu)建筑迅猛發(fā)展，進(jìn)而帶動(dòng)了鋼結(jié)構(gòu)生產(chǎn)和制造行業(yè)的快速發(fā)展，包括鋼結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、焊接工藝設(shè)計(jì)、焊接自動(dòng)化等多方面的推進(jìn)。
2）實(shí)際生產(chǎn)中，鋼結(jié)構(gòu)焊接自動(dòng)化程度偏低，機(jī)器人焊接僅應(yīng)用于一些結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、小批量化生產(chǎn)的部件生產(chǎn)中，主要原因在于鋼結(jié)構(gòu)部件屬于非標(biāo)產(chǎn)品，定制居多，如何將這些非標(biāo)件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)化焊接將是鋼結(jié)構(gòu)焊接需要研究的主要方向之一。
3）機(jī)器人焊接效率高于人工焊接，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，焊接穩(wěn)定性好，焊接質(zhì)量高，同時(shí)改善了工人的工作環(huán)境，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
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來(lái)源：《金屬加工（熱加工）》2020年第1期
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